Мир автоматизации
Лукции по ЭМС и КУМС
“Электронно-механические системы” и “Компьютерное управление мехатронными системами” - предметы достаточно сложные в освоении, но мы поможем разобраться в них.
Устойчивость регулируемого привода
Для определения устойчивости используются критерии устойчивости.
Наиболее простой из них – алгебраический – матрица Гурвица.
В нем Используется полином или характеристическое уравнение, соответствующее знаменателю передаточной функции замкнутого привода.
Характеристическое уравнение:
Условие устойчивости для уравнения 3-го порядка по критерию Рауса-Гурвица:
Отсюда
;
Отсюда условие устойчивости:
(в 2 – 3 раза)
Если условие не выполняется, то необходимо введение последовательных и параллельных корректирующих устройств, регулятора и внутренних ОС.