Регулируемый привод с обратной связью по скорости и току и одним усилителем

Обратная связь по скорости

 обеспечивает повышение точности вращения.

Так как

.

Датчик тока (ДТ) обеспечивает обратную связь по току якоря, который связан с моментом

Поэтому регулирование тока якоря обеспечивает изменение момента особенно в переходных режимах, что позволяет обеспечить высокое быстродействие,

 вводится для снижения времени переходных процессов.

Датчики тока могут быть выполнены:

1. в виде шунта (резистора с малым сопротивлением).

, то есть соответствует низкой чувствительности и необходимо усиливать этот сигнал.

 снижает жёсткость механической характеристики и КПД.

2. в виде трансформаторов переменного тока, устанавливаемых в первичной обмотке силового трансформатора.

Выходное напряжение

 составляет несколько вольт, но оно переменное и его необходимо выпрямлять.

3. трансформаторы постоянного тока в якорной цепи,

4. датчики Холла.

Механическая характеристика разомкнутого привода имеет вид:

Учитывая, что замыкание сигналов обратной связи по скорости и току осуществляется на одном усилителе, где они суммируются, то

.

Отсюда

,

 - замкнутые по скорости и току. Обратная связь по скорости повышает жёсткость механической характеристики, а обратная связь по току снижает жёсткость механической характеристики.