Параллельные циклы, условные переходы, подпрограммы. Часть 3

Таким образом осуществляется возврат из подпрограмм (модули В1, В2, …, Вn) к основной программе (модуль А).

Схема связи триггеров управления и циклограмма их работы именно для такого случая были рассмотрены в предыдущем параграфе. Основной программой там служила подсистема ЗУ2, а подпрограммой – магазин инструментов  М.

Подпрограммы могут быть вложенными одна в другую любое количество раз (вложенные подпрограммы) (рис. 6.19).

Рис. 6.19. Схема вызова вложенных подпрограмм

Организация вызовов таких подпрограмм и возврат к прерванным (остановленным) программам понятны из рисунка.

Рассмотренная организация сложных циклов в дискретных системах управления похожа на программирование операций логических устройств с помощью языка последовательных функциональных схем (SFC) в среде ISaGRAF. Вместе с тем имеется ряд ограничений на применение системы ISaGRAF: высокая стоимость программного продукта, отсутствие в контроллере операционной системы OS – 9/9000, поддерживающей ISaGRAF и, наконец, недостаточная мощность контроллера. Например, существуют контроллеры, которые можно программировать только с помощью алгоритмического языка ASSEMBLER.