Мир автоматизации

Лукции по ЭМС и КУМС

“Электронно-механические системы” и “Компьютерное управление мехатронными системами” - предметы достаточно сложные в освоении, но мы поможем разобраться в них.

Определение статической устойчивости ЭМС АД

При работе в установившемся режиме АД в ЭМС они должны быть статически устойчивы при малых изменениях момента и скорости. При этом необходимо рассмотреть совместную работу АД и механизма по их механическим характеристикам.

В установившемся режиме

(

– момент сопротивления нагрузки). При отклонениях скорости или момента возникает переходной процесс под действием динамического момента

. ЭМС будет устойчива, если динамический момент и отклонение скорости Dw будут иметь разные знаки. ЭМС статически устойчива, если отношение динамического момента и отклонения скорости меньше 0:

< 0 – условие устойчивости.

При малых перемещениях механические характеристики могут быть заменены отрезками прямых. Эти отрезки могут быть выражены через жесткость механической характеристики:

, поэтому

;

; следовательно

;