Методика синтеза дискретных систем управления с последовательными циклами. Часть 4

Рис. 6.3. Структурно-кинематическая схема устройства автоматической смены инструмента: Д – двигатель; М – магазин; ПЗМ – промежуточное загрузочное место; Ш – шпиндель; (Ц1-Ц4) -  гидравлические цилиндры

 

Из данного алгоритма видно, что работа 2-й подсистемы, которая управляет захватным устройством ЗУ2, состоит из двух частей и за время отработки всего цикла смены инструмента эта подсистема запускается дважды.

Каждая из рассмотренных подсистем синтезируется автономно, т.е. независимо от других.

а) Синтез подсистемы № 1

Первая подсистема управляет всеми манипуляциями захватного устройства ЗУ1, а также зажимом и разжимом инструмента в шпинделе Ш. Назовем эту подсистему условно подсистемой ЗУ1. Исполнительными устройствами первой подсистемы являются гидравлические цилиндры Ц1, Ц2 и реверсивный электродвигатель Д. В качестве датчиков обратной связи используются путевые выключатели. Выключатели  А1  и  А2  контролируют вращательные движения захватного устройства  ЗУ1, а выключатели  В1  и  В2 – поступательные. Положения штока цилиндра  Ц2, который разжимает инструмент в шпинделе  Ш, контролируются выключателями  С1  и  С2.