3.7. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПР. Часть 1

В системах управления ПР используются следующие методы програм­мирования.

1.  Аналитический метод. Программу рассчитывают предва­рительно, а затем после отладки заносят в память устройства управления ПР. Преимущество метода – сокращение времени простоев ПР, связанных с его программированием; недостаток – необходимость корректировки программы для уточнения параметров УП.

2.  Программирование методом обучения, обеспечи­вающее оперативную подготовку УП непосредственно на рабочем месте.

Для этого используют пульты обучения, входящие в состав устройств управления и обеспечивающие ручное перемещение основных исполнитель­ных механизмов ПР. Сущность метода заключается в следующем: отдель­ные исполнительные механизмы ПР с помощью пульта обучения вручную перемещаются в заданную точку рабочего пространства и в последующем в память устройства управления заносится информация о текущем положе­нии отдельных осей координат ПР, а также необходимая служебная инфор­мация. Программирование методом обучения является более простым, оно не требует специальных знаний и может быть осуществлено без спе­циальной подготовки. Однако этот способ программирования, как правило, более трудоемкий. Поэтому об эффективности ПР можно судить по слож­ности и трудоемкости процесса обучения; чем проще и менее трудоемок процесс обучения, тем совершеннее ПР. Для ряда производственных систем с ПР (окрасочных, сварочных и т.п.) программирование методом обуче­ния является единственно целесообразным.